60-åringen, som i fjol var huvudtränare för SHL-laget Skellefteå, har skrivit på ett ettårskontrakt med option på ytterligare ett.
Enligt sportchefen Sven Leuenberger kommer Samuelsson att vara ansvarig för defensiven samt spelet i numerärt underläge.
Förutom Samuelsson och Grönborg består ZSC Lions ledarstab för nästa säsong även av svenske Johan Andersson.